Diseño con Microcontroladores. Motor de contínua. Posición.

Control de posición con motores de corriente continua

Esta práctica consiste en el diseño e implementación de un controlador de posición para un motor de corriente continua, basado en un filtro PID, con los siguientes requisitos mínimos:

Deberá poder establecer la posición del eje de salida del motor en un ángulo de 0 a +-360 grados.

Deberá poder ser controlado mediante un teclado y un display de cristal líquido (LCD) incorporados al sistema. En el display se deberá reflejar tanto la posición objetivo, como la posición real medida.

Durante la presentación de la práctica se deberá ajustar las constantes del filtro PID para conseguir tres tipos de respuesta del sistema: amortiguada, con sobreoscilación y óptima.

La posición del eje también podrá ser controlada mediante un potenciómetro, en cuyo caso el eje del motor debe seguir el movimiento del potenciómetro y el display debe reflejar la posición del potenciómetro y la del eje del motor.

Deberán estar disponibles los siguientes comandos:

  • Comandos:
  • Restricciones:
  • La gestión del módulo de cristal líquido LCD forma parte del desarrollo de la práctica, para lo cual se deberán programar las funciones necesarias para su configuración y uso. No se podrá usar ninguna librería ya escrita. En caso de ser necesario, podrá usarse la librería Wire.

    Para la realización de esta práctica podrá usarse la librería PID del sistema Arduino.

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